宇树科技IPO获放行，人形机器人走出今年最强行情：A股下一轮主线来了？

7月3日，A股最强主线毫无悬念地落在人形机器人。

早盘，创业板指低开后快速拉升，一度涨超1%；而真正引爆市场情绪的，是宇树科技科创板IPO注册获批这一消息。受此刺激，宇树机器人指数大涨，贝斯特、长盛轴承、荣晟环保、卧龙电驱等多股涨停。

减速器、具身智能、机器人等细分概念同步活跃，资金明显向“人形机器人产业链”集中。

但市场真正关心的问题是：这究竟是一轮情绪炒作，还是一个有望持续数年的产业周期起点？

盘面直击：机器人板块全线爆发，涨停潮蔓延至全产业链

7月3日的A股，人形机器人赛道走出了今年以来最猛烈的一波行情。截至当日收盘，宇树机器人指数报2847.60点，单日涨幅+7.82%，成交金额达422.15亿元；人形机器人板块指数报14104.32点，单日涨幅高达5.21%，盘中一度触及14313.87高点，成交金额达2170.44亿元；作为产业链“发动机”的减速器板块更为凶猛，当日大涨7.27%，成交422.84亿元。

从全市场看，上证指数报4043.64点，微涨0.37%；深证成指涨0.64%至15597.51点。机器人相关板块的涨幅远超大盘，显示出极强的“阿尔法”特征。据统计，当日人形机器人及减速器概念板块合计超过15只个股封住涨停板，从上游零部件到中游模组、再到下游整机概念，资金沿着产业链逐级传导，形成了罕见的板块共振式上涨。

表：7月3日人形机器人板块主要涨停/领涨个股

数据来源：Wind

值得注意的是，贝斯特、长盛轴承、迈赫股份三只创业板个股均以20%涨停板报收，成为当日板块行情的“高度标杆”。贝斯特单日成交10.79亿元，换手率9.28%；长盛轴承成交21.42亿元，换手率高达14.84%。埃斯顿、拓普集团、双环传动三只个股成交额均超30亿元，显示大资金积极介入。埃斯顿换手率高达16.20%，显示多空博弈激烈；而恒立液压仅1.51%，显示筹码锁定良好，机构持仓稳定。从33亿元的迈赫股份到1,483亿元的恒立液压，资金沿产业链从大盘龙头到小盘弹性标的全面布局。

三重催化共振：从IPO到产线，从订单到消费

推动7月3日这场涨停潮的，是三条重磅消息在同一时间段内的集中释放。

催化剂一：宇树科技104天闪电过会，“具身智能第一股”落锤

7月1日，中国证监会正式同意宇树科技股份有限公司首次公开发行股票并在科创板上市的注册申请。从3月20日IPO获上交所受理，到7月1日取得注册批复，历时约104天，创下科创板预先审阅机制实施以来最快审核纪录，成为继长鑫科技之后又一具有代表性的案例。

根据招股书，公司拟公开发行不低于4044.64万股，计划募集资金42.02亿元。按发行比例测算，对应发行前估值约420亿元。其中，约20.22亿元（占募资总额约48%）将投入智能机器人模型研发项目，显示公司正进一步加大具身智能大模型研发投入，完善"大脑+本体"协同布局。

财务数据显示，2025年公司实现营业收入17.08亿元，扣非后归母净利润约5.9亿元，是业内少数实现规模化盈利的人形机器人整机厂商；全年人形机器人出货量超过5500台，位居全球第一。

按拟发行规模测算，公司对应发行前市销率（PS）约24.6倍，有望为A股人形机器人整机企业提供新的估值参考，但最终发行估值仍需以询价结果为准。

催化剂二：马斯克晒Optimus产线合影，量产信号进一步明确

当地时间7月1日，特斯拉CEO埃隆·马斯克在社交平台X发布了一张自己与Optimus团队在弗里蒙特工厂生产线前的合影，并配文称"走访弗里蒙特Optimus生产线"。这是特斯拉首次公开展示弗里蒙特Optimus生产线的最新进展。该生产线所在区域此前用于生产Model S和Model X车型，目前已完成向人形机器人制造的产线转换。据中信建投研报称，Optimus V3有望于今年年中发布，弗里蒙特产线投产后，T链已有供应商收到量产指引。

催化剂三：优必选订单超1.3万台，消费级市场破冰

6月30日，优必选正式发布消费级品牌"优世界"全尺寸超仿生人形机器人U1系列，包括Lite（11.98万元）、Pro（16.98万元）以及Ultra（男款99万元、女款88万元）三款产品。发布会上，公司宣布U1系列线上线下全渠道订单累计突破13361台，并力争于年内完成交付。11.98万元起的定价显著降低了全尺寸人形机器人的体验门槛，也进一步打开了消费级人形机器人市场的想象空间。

摩根士丹利最新研报认为，中国人形机器人产业已进入"早期商业化"阶段，并预计2026年中国人形机器人市场规模约为20亿美元，到2030年有望增长至150亿美元。多重催化叠加之下，市场做多情绪在7月3日集中爆发。

狂欢之下的冷思考：量产还有哪些“硬骨头”要啃？

涨停板固然令人兴奋，但在产业界人士看来，人形机器人从实验室走向规模化量产，横亘在前的硬件瓶颈依然尖锐。归结起来，三大核心挑战决定了产业的推进节奏：运动能力定义了机器人的作业边界，成本结构左右商业化落地速度，核心零部件的国产替代则关乎供应链安全与持续降本空间。

3.1 灵巧手：下一阶段技术竞赛的制高点

自由度（DoF）数量直接决定了机器人运动的灵活性与任务执行的复杂程度。从全球头部厂商的技术路线来看，海外与国内呈现出不同的侧重点。特斯拉凭借复用FSD自动驾驶系统与纯视觉感知方案，在动态环境适应与端到端控制上保持领先。宇树科技在运动控制与行走速度上表现突出，优必选在灵巧手模块化及高负载稳定性上积累深厚，智元机器人则聚焦工业场景，主攻具身智能解决方案。

表：核心人形机器人厂商自由度迭代与技术特征对比

成本是制约规模化商业化的最大障碍。从BOM（物料清单）成本结构来看，呈现鲜明的“运动系统主导”特征——执行系统（包括灵巧手、丝杠、电机、减速器）合计占比超过70%。中信建投测算，行星滚柱丝杠约占22%、无框力矩电机约占18%、谐波减速器约占12%、六维力/扭矩传感器约占10%、AI算力芯片及主控板约占15%。

降本动力主要来自三个层面：核心零部件的规模化生产、技术路线的持续迭代优化、以及国内供应链的突破与国产替代。

3.2 国产替代梯度分明：传感器已近六成，丝杠仍是最大短板

核心零部件的国产化进程呈现明显的梯度分化。以下按替代紧迫性与技术壁垒从高到低逐一拆解：

表：A股人形机器人产业链核心环节价值量与竞争要素汇总

行星滚柱丝杠——替代空间最大，但当前最为薄弱。作为线性关节的核心部件，其价值量最高、技术壁垒最为集中。全球市场由瑞士Rollvis、德国Rexroth等欧洲企业主导。国内企业中，恒立液压已具备量产能力并建立初步合作，五洲新春提供精密毛坯，北特科技依托转向器齿条技术积累进行送样。随着特斯拉2026年量产计划启动，丝杠环节有望迎来订单实质性爆发，被市场普遍视为未来3年国产替代空间最大的领域。

控制芯片——自主可控的最大短板。高算力AI芯片仍由英伟达主导，尚未形成有效国产替代。不过，中低端MCU及RISC-V架构的国产化正在加速，瑞芯微、地平线、兆易创新等已占据重要份额。

谐波减速器——国产已跻身全球第二。该市场曾长期由日本哈默纳科主导（2024年市占率58%）。国内龙头绿的谐波产品性能已接近国际先进水平，2024年全球市占率达12%至15%，位列全球第二，并已进入特斯拉供应链。随着哈默纳科核心专利陆续到期，预计2027年可能出现供需拐点。

空心杯电机——性价比优势显著。全球市场长期由瑞士Maxon、德国Faulhaber主导。国内厂商鸣志电器、鼎智科技的关键性能参数已接近国际领先水平，成功切入国内外众多机器人厂商供应链。

六维力传感器——国产化进程最为迅速。国产化率从四年前的19%大幅跃升至2024年的57.8%。柯力传感、坤维科技、宇立仪器等形成第一梯队，产品性能对标国际一线，价格仅为进口产品的一半。

A股产业图谱：谁最可能率先兑现业绩？

产业链公司可分为核心零部件龙头与核心模组及通用部件供应商两大阵营。前者凭借技术稀缺性和深度绑定头部主机厂获得高估值溢价，验证“从0到1”的成长逻辑；后者以标准化程度较高的产品向多家客户批量交付，业绩已初步体现，走“从1到N”的稳健路径。

4.1核心零部件龙头：高壁垒享受高溢价

表：核心零部件龙头近三年核心财务指标对比（2023-2025年）

表：核心零部件龙头产能规划与全球化布局

表：四大零部件龙头估值水平对比（截至2026年7月3日收盘）

数据来源：Wind

从具体公司来看，绿的谐波是谐波减速器国产替代的标杆。公司开发出适配灵巧手的微型谐波产品，同等出力下减重30%以上，同时攻坚行星滚柱丝杠，已推出超10款直线伺服关节产品。在客户与全球化方面，绿的谐波已进入特斯拉供应链，并于2026年2月与敏实集团合资成立北美人形机器人关节模组公司，全球化布局迈出关键一步。

鸣志电器实现了空心杯电机的全栈布局。产品线覆盖无框电机、空心杯微型伺服、编码器、微型减速机丝杠及一体化关节模组，实现从灵巧手手指关节到轮式底盘模组的全场景覆盖。通过收购瑞士T Motion，鸣志电器打破了日企在高端空心杯电机领域的垄断，价格仅为后者的一半。

三花智控定位为机电执行器总成平台。公司与特斯拉等头部厂商保持密切技术合作，业务已进入量产阶段，2025年将交付对应约5000台人形机器人本体的执行器订单，预计到2030年人形机器人业务收入占比将达到34%。

拓普集团则聚焦电驱执行器多品类延伸。产品线不仅包括直线与旋转执行器，还拓展至机器人躯体结构件、传感器、足部减震器、电子柔性皮肤等。公司深度绑定特斯拉供应链，同时积极拓展小鹏、小米等国产客户。

4.2核心模组及通用部件供应商：批量交付验证业绩

相比零部件龙头的“估值溢价”逻辑，模组供应商的上涨更多建立在业绩兑现的基础上。

表：代表性核心模组及通用部件供应商2025年核心财务指标概览

表：代表性核心模组及通用部件供应商产能规划与市场目标

具体来看，汇川技术作为工业自动化平台龙头，伺服系统业务占总营收的45%，毛利率维持在40%的高位。公司推出第四代FMK系列无框力矩电机，扭矩覆盖0.11至9.2N·m，适配肩、肘、髋等多种关节场景。2026年Q1人形机器人用无框力矩电机销量达3.5万台，同比增长246.28%。此外，公司前瞻布局轴向磁通电机、灵巧手等技术，计划2026年推出基于氮化镓（GaN）的新一代驱动器样品。

步科股份是高成长高盈利的后起之秀。伺服系统毛利率达42%，驱动系统业务占比70.9%。第四代FMK系列产品功率密度提升20%，2026年Q1销量同样达3.5万台，同比增长246.28%。更值得关注的是，其协作机器人关节模组已成功进入ABB、KUKA等国际巨头供应链，海外客户拓展至德国、日本。

禾川科技强调传感与驱动的深度集成。其高功率密度无框力矩电机扭矩密度达4.5N·m/kg，体积缩小30%；配套高精度编码器分辨率达24位，动态响应带宽提升至1kHz。2025年公司获得人形机器人关节模组小批量订单，2026年Q1进入批量交付阶段，已与优必选、天工等国内头部厂商达成合作，并计划2026年推出新一代iGMK顶升模组。

奥比中光被定位为机器人的“眼睛”。其3D视觉传感器业务为核心收入来源（占比65%），2025年收入同比增长36.79%，毛利率提升至54.4%。2025年公司与头部人形机器人客户签署框架协议，2026年Q1完成小批量交付，客户包括优必选、Figure等。